30일 밤 10시 서울 강남구 매봉역 인근. 카카오T 앱을 켜 인근의 영화관을 목적지로 설정하자 이전에 볼 수 없었던 '서울 자율차'라는 선택지가 새로 나왔다. 서울 자율차를 호출하고 얼마 지나지 않아 도착한 자율주행 택시는 차 상단의 구조물과 측면에 붙은 원통 모양의 센서들이 독특했다.
카카오모빌리티는 현재 '강남 심야 서울자율차'를 통해 기아의 전기차 EV6를 기반으로 한 자율주행 택시 2대를 서울 강남구 일대에서 운영 중이다. 자율주행을 위한 인공지능(AI) 솔루션뿐 아니라 센서와 같은 하드웨어까지 자체 기술력으로 구축한 게 특징이다.


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카카오모빌리티가 운행하는 자율주행 택시 서울자율차. 이명환 기자


차의 외부에는 5개의 라이다 센서와 7개의 카메라가 달려 주행 상황을 실시간으로 인식할 수 있다. 다른 차들의 주행 상황과 보행자, 도로 인근 구조물까지 모두 인식한다. 차 내부도 일반적인 택시와 바다이야기예시야마토게임 는 크게 다르지 않지만, 승객 좌석에 모니터가 탑재돼 센서가 인식한 주변 상황과 이동 경로, 차의 속도, 자율주행 여부 등을 표시해준다. 운전석 가운데에도 대형 스크린이 탑재돼 센서가 인식한 차 주변의 상황을 실시간으로 볼 수 있었다.
주행은 안정적이었다. 야간인 데다가 비가 와 시야각이 제한되는 상황이었음에도 막힘 없는 부드러운 주행을 바다이야기 보여줬다. 급가속이나 급정거, 급격한 차선 변경 등이 없어 편안한 탑승이 가능했다. 운전석에는 카카오모빌리티의 매니저가 탑승해 혹시 모를 비상상황이나 오작동에 대비하는데, 매니저가 운전에 개입하는 일은 거의 없다.



카카오모빌리티 서율자율차 승객석에 장착된 시각화 장치. 카카 릴게임야마토 오모빌리티





카카오모빌리티가 운행하는 자율주행 택시 서울자율차가 유턴하는 모습. 이명환 기자


교통신호 역시 정확하게 인식했다. 택시는 탑재된 카메라와 서울시 교통정보시스템(TO 오션파라다이스게임 PIS)를 통해 신호정보를 실시간으로 받고 있었다. 우회전이나 유턴 상황에서도 보행신호의 점등과 보행자가 있는지를 모두 확인한 뒤 움직였다. 카카오모빌리티 관계자는 "무엇보다도 중요한 것이 보행자의 안전"이라며 "신호위반을 하는 보행자가 있더라도 모두 인식한 뒤 정지한다"고 설명했다.
주행 상황의 인식과 판단은 인공지능(AI) 기술을 활용한다. 자율주행차의 두뇌 역할은 'AI 플래너'가 맡아 센서를 통해 들어오는 주변 도로 상황과 돌발상황을 실시간으로 분석해 주행 방향을 설정한다. 여기에 '규칙기반 플래너'는 신호등의 정지 신호나 차간 거리가 가까워진 상황 등에서 안전 원칙을 지키도록 돕는다. 주행 과정에서 쌓인 데이터들은 AI 플래너를 고도화하는 데에도 사용된다.



카카오T 앱을 통해 서울자율차를 호출한 뒤 이동하는 화면. 카카오T 앱 캡처


이용자들의 반응도 호평 일색이다. 서비스 개시 직후부터 2주간(16~26일) 자율주행 탑승 후 택시 서비스 평가를 남긴 이용객들은 모두 별점 5개를 줬다. 이용객들은 안정적인 주행과 부드러운 차선 변경 등에 좋은 평가를 남겼다.
김민서 카카오모빌리티 자율주행사업팀장은 "데이터 파이프라인부터 인지·예측 등 주행 알고리즘을 자체 기술력으로 구축했다"면서 "글로벌 빅테크와 경쟁할 수 있는 기술력을 확보하고 다양한 국내 기업들과 협업해 자율주행 생태계를 구축해 나가겠다"고 말했다.
카카오모빌리티의 강남 심야 서울자율차는 강남구 자율주행 시범운행지구에서 평일 심야 시간대(오후 10시~익일 오전 5시)에 운영된다. 현재 무료로 운영 중이며, 서울시 정책에 따라 오는 4월 중 유상 서비스로 전환될 예정이다.
이용자는 카카오 T 앱 내 '전체보기' 화면의 '서울자율차' 아이콘을 선택하거나, 일반 택시 호출 메뉴를 통해 차량을 불러 이용할 수 있다.



카카오모빌리티가 운행하는 자율주행 택시 서울자율차가 이동하는 모습. 카카오모빌리티


이명환 기자 lifehwan@asiae.co.kr